Произведение создано по мотивам романа М. Сервантеса «Дон Кихот Ламанчский». Оно имеет подзаголовок – «фантастические вариации». Позднеромантическое дарование Р. Штрауса наиболее ярко проявилось в его операх и симфонических поэмах. Поэма «Дон Кихот» пленяет смелым полетом творческой фантазии, почти зримой конкретностью образов, сочным юмором, остроумием и элегантностью.
Все эпизоды поэмы написаны мастерски, с преобладанием звукоизобразительных приемов. В поэме главное место уделено приключениям Дон Кихота (его характеризует великолепная тема виолончели). Здесь есть и битва с ветряными мельницами, и сражение со стадом баранов, и разговор рыцаря и Санчо Пансы, и встреча с мнимой Дульцинеей, и стычка с колдуном, и поединок с «рыцарем Белой Луны».